技术研究之航线规划

标签：无分类：未分类创建时间：2025-03-25 01:42:41 更新时间：2026-05-27 11:42:29

1.前言

在复制司空2相关功能的时候，还是会遇到一个问题，那就是航线规划的问题。

参考文章:
【1】.无人机航线规划
【2】.无人机的航向生成方法和系统本发明公开了一种无人机的航向生成方法，其包括以下步骤：预先取景飞行，记录飞行航点，所述航点包括无人机的定位数据和飞行高度信息；接收并记录无人机的飞行航点；根据取景飞行的航点生成一飞行轨迹；编辑所述飞行轨迹，以得到一新的飞行轨迹；传送编辑好的所述新的飞行轨迹至所述无人机，以使所述无人机按新的飞行轨迹飞行。本发明还涉及一种无人机的航向生成系统。
【3】.遥感影像/无人机航片的空间分辨率GSD计算推导这里给出了一个公式，就是：24mm：GSD：2.2cm/pixel ，幅宽：178m * 119m，24mm镜头：GSD=H/55;
【4】.禅思 P1 技术支持禅思 P1 技术支持的常见问题里面：采集地面分辨率和飞行高度的关系是什么？24mm镜头：GSD=H/55;35mm镜头：GSD=H/80;50mm镜头：GSD=H/120;地面分辨率 GSD 的单位：厘米；对目标距离 H 的单位：米。
【5】.御3E航测的航高与GSD关系？这里评论里有张图，就是标明了GSD和航高的洗漱问题。

2.基本步骤

根据资料查找，我基本确定了这样的一个开发的思路，其实就是大模型给的思路。GSD(cm/pixel)、旁向重叠度、航向重叠度，

（1）生成MBR多边形
先生成原始测区多边形（用户绘制或导入），将其投影到 UTM（获得精确的平面坐标），对投影后的多边形进行 Buffer（外扩），例如向外扩展 1~2 倍影像宽度。

（2）定航线角度
根据大疆司空2上看的，其实正北方法是0度，默认取90度，确定航线角度。

（3）计算间距
根据 GSD + 旁向重叠率，计算行间距。

（4）生成平行线网格
在外扩多边形内生成根据行间距，生成一个平行网格。

（5）生成有效航线
求平行网格与测区的交点，按照测区对平行网格进行裁剪，得到航线与拐点。

（6）加密航点
在每段上按航向重叠率布设航点

参考文章:
【1】.[转]MissionPlanner使用说明这是一个桌面软件设置的问题。
【2】.遥感影像/无人机航片的空间分辨率GSD计算推导
【3】.关于航测知识点，这些你需要了解以大疆精灵 Phantom 4 RTK 为例，像元大小为 2.41 微米，相机焦距为 8.8mm，代入公式得H≈36.5*GSD。那客户 A 需要的 GSD为5cm/pixel 的数据，通过计算得到的飞行高度约为182 米。考虑到飞行时的环境影响，我们一般会低于计算得到的飞行高度去作业，我们可以选取 150 米的飞行高度来确保得到的数据满足客户要求。
【4】.倾斜摄影当中像控点布设、重叠度、分辨率、精度等问题梳理，值得收藏学习！除飞行高度、焦距、像素大小之外，倾角也是影响倾斜影像GSD的一个重要因素。倾角越小，其远点的分辨率越高，近点、远点GSD差异也就越小，GSD指标的控制也是影响倾角设计的一个关键因素。

3.参数实现

4.代码实现

往期推荐

文章目录

微信公众号

广告位

诚心邀请广大金主爸爸洽谈合作

每日一省

isNaN 和 Number.isNaN 函数的区别？

1.函数 isNaN 接收参数后，会尝试将这个参数转换为数值，任何不能被转换为数值的的值都会返回 true，因此非数字值传入也会返回 true ，会影响 NaN 的判断。

2.函数 Number.isNaN 会首先判断传入参数是否为数字，如果是数字再继续判断是否为 NaN ，不会进行数据类型的转换，这种方法对于 NaN 的判断更为准确。

每日二省

为什么0.1+0.2 ! == 0.3，如何让其相等?

一个直接的解决方法就是设置一个误差范围，通常称为“机器精度”。对JavaScript来说，这个值通常为2-52，在ES6中，提供了Number.EPSILON属性，而它的值就是2-52，只要判断0.1+0.2-0.3是否小于Number.EPSILON，如果小于，就可以判断为0.1+0.2 ===0.3。

每日三省

== 操作符的强制类型转换规则？

1.首先会判断两者类型是否**相同，**相同的话就比较两者的大小。

2.类型不相同的话，就会进行类型转换。

3.会先判断是否在对比 null 和 undefined，是的话就会返回 true。

4.判断两者类型是否为 string 和 number，是的话就会将字符串转换为 number。

5.判断其中一方是否为 boolean，是的话就会把 boolean 转为 number 再进行判断。

6.判断其中一方是否为 object 且另一方为 string、number 或者 symbol，是的话就会把 object 转为原始类型再进行判断。

每日英语

Happiness is time precipitation, smile is the lonely sad.

幸福是年华的沉淀，微笑是寂寞的悲伤。